常用微型伺服电动夹爪选型方法
步骤 1 确认需要的夹持力
通过夹持力造成的摩擦力进行工件的夹持时需要的夹持力如下所述进行计算。
（1）普通搬送时
静摩擦系数越大可搬运的工件质量也越大，默认选择夹持力为负载物重力 10～20 倍以上的机型。
普通的工件搬送时
需要夹持力 →工件重力的 10~20 倍以上
可搬送的工件重力 →夹持力的 1/10~1/20 以下
（2）工件移送时会受到较大加减速、冲击力时
如果还要克服重力造成的强大惯性动作。
要选择安全率更大的机型受到较大加减速度、冲击时
需要夹持力 →工件重力的 30~50 倍以上
可搬送的工件重力 →夹持力的 1/30~1/50 以下
步骤 2 夹爪夹持点距离
夹爪从安装面到夹持点为止的距离(L、H)请在下述范围内使用。超过限制范围时，
会对夹爪滑块与内部机械结构造成过大的负载力矩，可能降低使用寿命。
1、即使夹持点距离在限制范围内，也尽可能选择小形、轻型的工装。
2、夹爪太长太大、质量太大时，开闭时的惯性力与弯曲负载力矩会对机体造成影响，可能导致性能下降或对导轨部造成负面影响。
步骤 3 确认夹爪受到的外力
（1）允许垂直方向负荷负荷
确保各夹爪承受的垂直方向负荷在允许负荷以下。
（2）允许负载力矩
Ma、Mc 由 L1、Mb 由 L2 进行计算。
各夹爪承受的负载力矩必须确保在更大允许负载力矩以下。
夹爪本体的重量与工件重量也是外力的一部分。另外如果夹持工件并进行旋转动作时，还要考虑离心力，移动时的加减速等惯性力对夹爪的影响。上记符合点标出了夹爪承受负载的位置。根据负载的种类不同，位置也会发生变化。
夹持力造成的负载：夹持点
重力造成的负载：重心位置
移动时的惯性力、旋转时的离心力：重心位置
负载力矩为根据各个负载种类算出的合计值。
