高创HD位置环手动调试七步法

在现代工业自动化生产中，驱动器在自动化设备中充当核心角色。熟悉和掌握驱动器正确的现场调试方法与技术要领，这对其正常运作、减少故障、延长使用寿命很重要。因此，高创以HD位置环手动调试为切入点，聊一聊驱动器调试的门道。

调试七步法

设置负载惯量比-选择参数表-参数改为初始值-记录调试变量-使能驱动器-记录数据-手动优化参数

1、设置负载惯量比

负载惯量比Lmjr设置为1，不建议修改

2、切换到示波器窗口，选择参数表

3、修改参数表的参数为初始值

NL自适应增益比例因子=1

NL微分增益=30

NL比例增益=15

NL微分-积分增益=5

NL积分增益=5

NL Kff Spring滤波器=5000

NL更大自适应增益=1.6

NL扭矩滤波器2=60%

NL扭矩滤波器1=1ms

NL显波器中心=100

NL显波器带宽=0

加/减速=实际需要修改

4、设定调试用的距离、速度、加速度

5、使能驱动器

6、记录数据

点击按钮、驱动器会控制点击以设定轮廓运动，同时开始记录数据

7、手动优化位置环增益参数