微信高创伺服电机驱动器常见故障代码处理方法，以色列高创伺服在使用过程中，会出现驱动器报警，如何针对报警代码来判断故障问题很重要，伺服驱动器作用就是控制伺服电机的起动、停机、转速等等，并对电机进行各种保护（过载，短路，欠压等），也对外部信号做出反应,通过内部的PID调节,控制伺服电机(位置,速度,扭矩)。要想解决问题，首先了解驱动器故障代码，下面列表是高创伺服驱动器故障代码及维修排查方法：
| 代码 | 文字描述 | 含义 | 排查方法 |
| r4 | A/BLineBreak | 编码器反馈断线 | 1. 检查编码器读数头工作状态。 2. 检测编码器延长线是否断线。 3. 检查驱动器C4接口是否虚接。 4. 驱动器上电报警，升级驱动器固件。 5. 三协磁栅有可能是供电不稳导致，L1C，L2C接入线滤波器。 |
| r20 | Feedback Communication Error | 非断线造成的问题，如Tamagawa Encoder 17-bit ABS Single turn由于Tamagawa Battery Low-Voltage可以造成通讯错误。 | 1. 检查驱动器反馈配置参数。 2. 检查编码器接线是否断线。 3. 检查读数头与编码器安装是否正常。 |
| r25 | Pulse & Direction Input Line Break | 脉冲加方向（P&D）控制线断线。 | 1. 检查上位机脉冲与方向差分信号是否正常，正常用万用表测量差分信号之间的电压为2.5V以上。 2. 终端输入Ignorepdlb=1，可以屏蔽此报警。 3. 数字地未共地。短接驱动器的数字地与控制器数字地。 |
| r29 | Absolute Encoder Battery Low- Voltage | 式编码器电池电压过低。 | 1. 对于Tamagawa多圈式编码器，当发生此故障后，终端输入TMTURNRESET指令来清除。 |
| r27 | Motor Phases Disconnected | 电机动力线断相（缺相），或者电机动力线未插入驱动器 | 1. 检查马达动力延长线是否断线。 2. 检查动子线圈是否断相。 |
| r37 | Encoder Phase Error | 编码器相位故障 | 1. 更换编码器读数头。 2. 检查读数头与编码器反馈栅尺是否正常（通过读数头灯光）。 3. 驱动器电源输入增加滤波器、编码器延长线、动力延长线增加磁环。检查驱动器PE接线。 4. 更换驱动器。 |
| n（小写） | STO Fault | no STO（STO没有短接） | 1. “n”静态：驱动器disabled状态下STO断线； 2.“n”闪烁：驱动器enabled状态下STO断线。 3. 检查P1插头是否正确连接 |
| j（闪烁） | Velocity Over- Speed Exceeded | 超速：超过VLIM值的1.2倍 | 1. 增大用户速度限制VLIM值。 2. 减小上位机速度指令。 |
| j1 | Exceeded Maximum Position Error | 位置误差（PE）超出其更大限制（PEMAX） | 1. 重新确认电机，寻找相位角。 2. 降低上位机加速度指令。 3. 增加pemax。 |
| L1 | Hardware positive limit switch is open | 到达限位 | 1. 检查限位开关是否感应到。 2. 检查限位开关是否是常闭信号。 |
| L2 | Hardware negative limit switch is open | 达到另一侧限位 | |
| P（大写） | Over-Current | 驱动器输出（电机侧）过流。 | 1. 检查电机接线是否有短路；检查电流环是否有过大的超调量。 2. 断电重启驱动器重新确认电机。 3. 更换驱动器。 |
| -1 | Not Configured | 需要config。 | 1. 驱动器未配置电机参数。 |
| -5 | Motor Setup Failed | MOTORSETUP执行失败。 | 1. 确认电机、反馈的参数后，重新确认电机。 |
| o（闪烁） | Over-Voltage | 母线电压过高。 | 1. 降低运行速度与加速度。 2. 增加再生放电电阻。 |
| H | Motor Over- Temperature | 电机过温（过热）。记忆方法：“H”代表“heat”（热）。 | 1. 终端输入THERMODE = 3，配置后保存参数。 |
| F1 | Drive Foldback | 驱动器折返故障。折返电流（IFOLD）低于设定的Fault故障值。 | 1. 驱动器过载。驱动器功率可能不足，更换大功率的驱动器。 2. 降低运行速度与加速度。 |
| F2 | Motor Foldback | 电机折返故障。折返电流（MIFOLD）低于设定的Fault故障值。 | 1. 调整折返电流参数。 2. 降低运行速度与加速度。 3. 减小马达运行负载。 |
| Fb1 | Fieldbus – Target position exceeds velocity limit | CANopen或EtherCAT总线模式下超速。 | 1. 检查驱动器的总线模式下运动单位（即PNUM和PDEN）设置。 2. 降低上位机运行速度。 3. 提高驱动器限速。（改大VLIM） |
| Fb3 | EtherCAT – Cable disconnected | EtherCAT总线模式下，无网络连接。 | 1. 当EtherCAT控制器重新启动时，也会报此故障。 2. EtherCAT重新组网 3. 电柜网线断开。 |
| Fb4 | Fieldbus target command lost | EtherCAT没有接收到指令，CSP模式中，607A的位置为更新。 |
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