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认识直角坐标机械手

摘要:工业产品生产中往往需求能够自动操控的、可重复编程的、运动自由度高,能够在正交平移的三维空间中的自动化设备,这种 […]

工业产品生产中往往需求能够自动操控的、可重复编程的、运动自由度高,能够在正交平移的三维空间中的自动化设备,这种设备一般是运用单轴直线模组进行组合而成的,咱们也能够叫做直角坐标机械手,直线模组专家为您具体解析直角坐标机械手,从整体组成部分别离讲解,带您充分认识这种空间自动化设备。

一、直线运动单元

十字滑台

在机械手的各轴上的直线运动单元,主要由支撑载体的铝型材或钢型材和被设备在型材内部的直线导轨、运动滑块以及作为带动滑块做高速运动的同步带组成。是一种独立的直线运动组件,其核心元件为基本上由下面这些组成:

1、定位铝型材:

该型材不同于一般的结构型材,它要求非常高的直线度,平面度,作为轨道的设备支撑部分。

2、滚珠丝杆和直线导轨:

它们直接支撑运动的滑块,滚珠丝杆一般为一条,而直线导轨有单轨和双轨之分,轨道的特性及数量直接影响定位单元(系统)的力学特性。这两者起到承当滑块的负载和决定直线度的使命,而且在不同的运用方式下它们的要求也大为不同,所以选型请必须咨询。

3、运动滑台:

在机械手各轴上的直线模组,它们的运动滑块与轨道经过滚轮或滚珠藕合在一起,经过丝杆的滚动来完结物体的运动。

4、传动动力设备:

为了丝杆的滚动和滑台的工作供给动力和操控丝杆的转动圈数和快慢,需求运用伺服电机和驱动器,也能够运用步进电机,可是操控精度并不理想。

5、传感器等配给:

为了便利滑台的工作和运用,运用多个传感器进行定位和判断,便利有用解决滑台运动操控问题。

二、运动驱动单元

伺服电机、驱动器和传感器

在上面的咱们也简略介绍了滚珠丝杆的驱动设备,咱们在直角坐标机械手的惯例运用中,之所以能够完结准确的运动定位,满意重复定位的精度,需求在电机驱动和操控上供给有力的保证才行。咱们能够检查《直线模组怎样操控》这篇文章,了解直线模组的驱动方法。

现在,直线模组的常用的驱动系统中有伺服电机和步进电机,下面咱们看下这两者有着怎样样的差异:

其实咱们说的一个驱动系统都由电机和驱动器两部分组成。驱动电机。电机则是将电信号转化成准确的速度及角位移,而驱动器的作用是将弱电信号扩展,将其加载在驱动电机的强电上,

机械手要在必定时间内结束特定的使命,比方每10s内结束一次转移作业。在结束抓取,加速运动,高速运动,减速运动,开释工件等一同,还要与相关的设备经过通讯或I/O口结束一些时序上的和谐同步。别的在涂胶运用上,各个运动轴要结束直线和圆弧插补运动。因而其数控系统要按具体运用要求来选定其操控轴数、I/O口数量和软件功用。一般选用数控系统,PLC,工控机加运动操控卡和带轴卡功用及I/O口的驱动电机来做操控系统。

咱们怎样挑选这两者呢?能够根据下面的状况挑选:

在要求高动态,高速作业状况、大功率驱动等场合多用沟通/支流伺服电机系统作为驱动;

在要求低动态,低速作业状况、小功率驱动等场合可用步进电机系统作为驱动;而在在要求极高动态,高速作业状况、高定位精度等场合才会用到直线伺服系统驱动。

三、终端配套设备

精细涂层医用导丝的绕制事例

直角坐标机械手的终端设备根据职业的不同也大有不同,只要在单轴模组的负载规模内,根据工艺的需求挑选合适的即可。当然,也有些作业负载的作业,单一操作不能完结,需求设备两个或以上操作东西才能够完结。如关于非固定轨道运动物体的抓取除需求机械抓手外,还需求一个相机,视觉设备,时间跟踪核算物体的空间方位。

如焊接机械手的终端操作东西是焊枪:码垛机器人终端操作东西是抓手;涂胶(点胶)、激光切开机器人终端操作东西是胶枪、检测(监测)机械手终端操作东西是相机或激光。

想了解更多终端设备能够进一步了解直线模组的运用职业,咱们不妨参看这儿《直线模组运用计划》,这些运用计划或许能够帮到您了解更多机械手的运用领域。

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