直流力矩电机是直流伺服电机的一种特殊形式。多数采用永磁体励磁。它的基本要求类似于直流伺服电机。为了获得较大的输出扭矩和较低的转速，一般将其制成扁平结构。电枢铁心长度与外径之比小。为了使电机稳定工作，电机的输出转矩不应超过更大闭锁转矩。后者也称为峰值闭锁扭矩。与峰值闭锁力矩相对应的电枢电流称为峰值闭锁电流。如果电枢电流超过峰值阻挡电流，则需要对电机进行退磁，并重新进行磁选，使其正常工作。为了减小转矩和转速的脉动，定子采用多对磁极，电枢选择较多的槽数、换向器板数和串联导体数。扭矩波△M为电枢在不同位置时输出扭矩的变化量。
直流转矩电机采用大内孔平面结构，有利于电机直接安装在负载轴上，提高系统的耦合刚度，使系统响应快，频带宽，工作稳定，满足动态性能要求。
电机常数KL是转矩电机的一个重要指标，它表示峰值闭锁转矩与输入峰值闭锁转矩的平方根之比(KKG/m/w1/2)。KL不仅反映了电机本身的利用率，还考虑了电机消耗的功率。
直流转矩电动机的总体结构可分为两种类型：分体式和装配式。副总成由定子、电枢、电刷架三部分组成。其余支撑件由用户根据整机安装要求选择。装配类型与通用电机相同，电机是一个独立的整体。
为了克服直流转矩电机中使用电刷和换向器的缺点，于20世纪70年代末研制了直流无刷转矩电机。其原理和结构与无刷直流电动机相同。
